Počátky rokytnického zámku jsou spojeny s příchodem hornolužického rodu Mauschwitzů na rokytnické panství, které v roce 1567 spolu s tvrzí rokytnickou kupuje Joachym Mauschwitz z Armenruh za 4000 kop českých grošů. Možná již Joachym Mauschwitz, ale pravděpodobně spíše až jeho syn Kryštof Mauschwitz z Armenruh, který držel panství v letech 1585 až 1616, dal zbořit původní tvrz a na jejím místě nechal vystavět pozdně renesanční zámek.
V letech 1616 až 1627 je panství rokytnické spolu se zámkem v držení Zieglerů z Klippenhausenu, Kryštofem a po něm jeho synem Joachymem. O jejich stavební činnosti ve vztahu k rokytnickému zámku nic nevíme.
V roce 1627 směňuje Joachym Ziegler z Klippenhausenu rokytnické panství s lužickým šlechticem Janem Mikulášem z Nostitz za nostitzské zboží Ober Kunewald v Lužici. Významnější doložená stavební činnost na rokytnickém panství je však připisována až Ottovi z Nostitz (*1608 Seifersdorf; † 1664), který panství přejímá v roce 1643. Tento ještě v tomto roce nechal v Rokytnici znovu postavit pivovar a sýpku a následující rok nechal vystavět papírnu. Později nechal také znovu postavit sklárnu v Horní Rokytnici. Lze proto předpokládat, že významnější stavební činnost mohla probíhat rovněž v zámeckém areálu, ne-li přímo na rokytnickém zámku. Po smrti Otty z Nostitz v roce 1664 se panství rokytnické dostalo na čas do poručenské správy, ale v roce 1670, po návratu z kavalírské cesty do Francie a Itálie, se panství ujímá jeho syn Kryštof Václav z Nostitz (* 1648; † 1712 Lobris). Právě jemu je připisována přestavba rokytnického zámku v letech 1703-1710 do barokní podoby. Do této doby lze jistě řadit především úpravu zejména severozápadního křídla zámku s oválným sálem předků („Ahnensaal“), ale nepochybně i zámecké kaple v severovýchodním křídle zámku. Právě on nechal také osadit rodový erb svůj a manželky své rozené Mettychové z Čečova nad vstupní portál do zámku.
Po smrti Kryštofa Václava z Nostitz 1712 se rokytnického panství ujímá jeho syn Jan Karel z Nostitz, který nechal v letech 1718 až 1721 přestavět severozápadní křídlo zámku. Po té již zřejmě k zásadním stavebním úpravám zámku nedocházelo. Lze předpokládat jen dílčí úpravy interiéru, jako např. v roce 1855, kdy zámek drží spolu s panstvím Josef z Nostitz (* 1821 Praha; † 1890 Planá). Když v roce 1873 nešťastně umírá jeho jediný syn Jan Karel z Nostitz (* 1853), zůstává Josef z Nostitz posledním mužským potomkem rokytnické linie. Jeho dcera Marie Anna se v roce 1874 provdala za Karla Erwina z mladší linie rodu Nostitz (* 1850; † 1911), a pobývala s ním zejména na zámku v Plané u Mariánských lázní.
V roce 1919 byla v části rokytnického zámku i přes protesty majitelů Marie Anny z Nostitz, a zvláště pak jejího syna Josefa z Nostitz (* 1878; † 1946), zřízena česká měšťanská škola a za tímto účelem byly v letech 1919 a 1920 provedeny některé vnitřní stavební úpravy zejména v jihovýchodním a severovýchodním křídle zámku a později ve třicátých letech byly v rámci oprav provedeny zjednodušující úpravy fasád s převážným rezignováním na původní zdobné prvky.
Josef z Nostitz s manželkou Rosou rozenou Lobkowicz drží pak zámek spolu s rokytnickým panstvím do roku 1935, resp. 1940, kdy majetek zastavený bance přejímá „der Kreditanstalt der Deutchen“ v Liberci, a následně na základě § 15 dekretu prezidenta republiky E. Beneše č. 5/1945 Sb. ze dne 19. května 1945 přechází zámek spolu s majetky bývalého panství dne 11. listopadu 1946 do rukou národní správy.
Druhá polovina dvacátého století nebyla k zámku příliš vlídná a dle aktuální potřeby byly prováděny další stavební zásahy, často bez respektu k historickým hodnotám areálu zámku včetně samotné zámecké budovy.